Merci pour toutes vos réponses. Des points restent cependant obscures pour moi :

• Joelle : « Pour moi, une phrase complexe comporte obligatoirement deux verbes conjugués, donc si le second est à l’infinitif c’est une phrase simple. Je sais que ce n’est pas toujours expliqué ainsi car on rencontre parfois le terme « subordonnée infinitive » mais il n’y a pas de mot subordonnant… » : Dans toutes les grammaires que j’ai consultées ( Grammaire méthodique du français, Grévisse…), on parle de subordonnées infinitives ( « j’entends les oiseaux chanter ») et de subordonnées participiales (« La ville détruite, les romains partirent »). Or dans ces propositions, le verbe n’est pas conjugué et il n’y a pas de mots subordonnant….
• Czardas : « Cette phrase est une phrase simple du type : sujet +verbe + C.O.D. (puisque ordonner est transitif direct.) » :  « j’entends les oiseaux chanter » est construite sur le même modèle, or les grammaires l’analysent comme une phrase complexe (proincipale + subordonnée infinitive).

Je suis perdu…

Merci pour votre réponse, seulement voilà les 3 annales corrigées que j’ai consultées analysent cette phrase ( extraite d’un sujet de concours professeur des écoles, 2014, groupement 1) comme une phrase simple…. Par ailleurs, je n’ai jamais rencontré de propositions infinitives introduites par la préposition de…