Bonsoir Francky,

Qui, mis pour planète est sujet de « a vus »

Le participe passé « vu », suivi d’un infinitif, s’accorde avec le COD s’il est placé avant l’auxiliaire et s’il fait l’action exprimée par l’infinitif.

Le COD est « nous » et ce sont « nous » qui naissent, donc l’accord se fait avec « nous » : « Cette planète qui nous a vus naître » (ou vues si nous ne représentent que des femmes)

Merci pour cette réponse détaillée.