Bonjour,
Dans le cas contraire, il y aurait plusieurs horaires qui rythmeraient le cours de la journée ou de la nuit et plusieurs contraintes, donc on laissera le pluriel.

Bonjour,
Le fait qu’il y en ait zéro n’oblige pas au singulier.
Si le nom se tient toujours au pluriel, il reste au pluriel ; si le contexte laisse entendre que s’il y en avait, il y en aurait plusieurs , on applique aussi le pluriel.
Les horaires est ici compris dans son sens général, habituellement au pluriel (ce n’est pas l’horaire d’arrivée du train de Granville du matin)
Les contraintes, ce sont celles, nombreuses et de toutes natures, qui émaillent souvent l’existence (s’il n’y en avait qu’une, à moins qu’elle soit identifiée et constante, on s’en ficherait un peu.)
Donc, on dira sans hésitation : « On voulait vivre sans horaires, sans contraintes.« 
Le fait qu’il y ait deux personnes n’a aucune importance pour choisir le pluriel ou le singulier d’horaire et de contrainte.

Bonjour,

Je pencherais aussi pour le pluriel, mais uniquement à cause du mot « horaires », qui est concret et dénombrable. C’est ce pluriel au premier terme qui va entrainer le pluriel de « sans contraintes », qui lui, pourrait être laissé au singulier(*).

Si le premier terme avait été une abstraction (comme dans l’expression « sans peur et sans reproche » – « peur » est pris dans un sens de réalité abstraite, non dénombrable, et « reproche » se met au singulier), je pense qu’il aurait entrainé un singulier pour le deuxième.
Idem si l’on remplace « horaire » par « emploi du temps », qui serait laissé au singulier.

– On voulait vivre sans horaires, sans contraintes
– On voulait vivre sans peur, sans contrainte
– On voulait vivre sans emploi du temps, sans contrainte
– .On voulait vivre sans peur, sans reproche
– On voulait vivre sans horaires, sans reproches.

(*) Sur projet-voltaire :
Le nom est au singulier s’il désigne une réalité abstraite ou une réalité concrète que l’on ne peut compter : il me semble que c’est le cas pour « contrainte », comme pour « reproche ». C’est la raison pour laquelle « sans contrainte » pourrait se mettre au singulier.

Merci à tous les trois pour la précision de vos réponses… bon we