Les deux option sont correctes

– si « on » remplace « tout le monde » alors c’est un pronom indéfini personnel de la 3ème personne. Il est invariable.
– si le « on » remplace le vous / tu / nous alors il s’accorde en genre et en nombre

Tout dépend donc du message que l’on veut transmettre

On est retournés se coucher.

Puisque « on » remplace « nous ».
Si « on » désigne l’homme en général, alors on accorde au singulier (Ex. : on est naïf à 20 ans !) .

Bonsoir,

En pricipe, on est retournés se coucher.