Bonjour, les deux premières phrases sont correctes, mais dans des contextes de conversation différents.

Nous avons pensé proposer aux jeunes un atelier -> c’est juste si c’est une idée pour un projet qui ne s’est pas encore déroulé, par exemple dans le contexte d’une réunion de préparation d’un événement.

Nous avons pensé à proposer aux jeunes un atelier -> c’est juste si l’événement est en cours ou passé et que vous mettez l’accent sur le fait que vous n’avez pas oublié de proposer l’atelier.

Merci beaucoup! Je n’ai pas trouvé cette explication sur internet.