Bonjour,

On peut accorder au pluriel et au singulier puisque :
–  »Si on a une urgence, faut bien que l‘on soit averti » >> On accorde au singulier puisque c’est nous, ici, on, qui doit être averti.
–  »Si on a une urgence, faut bien qu’ils soient avertis » >> On accorde au pluriel puisque même si c’est nous qui avons l’urgence, on peut avertir d’autres personnes.

En espérant vous avoi raider,
Bonne journée

A priori il s’agit du ‘ »on » impersonnel,  puisqu’on a aussi un infinitif « être averti » » qui est une forme non personnelle.
Il ne faut donc pas d’S au participe passé.
Si on a une urgence, il faut bien être averti (n’oubliez pas le sujet du verbe falloir « il ».

La forme personnelle > la proposition serait conjonctive (soulignée) :
Si on a une urgence, il faut bien qu’on soit/ que nous soyons avertis.