Oui, et même trois propositions relatives : [qui saillent], [qui rentre], [qui ressort].
— un chien + ce chien aboie = un chien [qui aboie]
Les propositions [ce chien aboie] ou [il aboie] sont des propositions indépendantes, tandis que [qui aboie] est une proposition relative, parce qu’un de ces éléments, ici son sujet, est un pronom relatif reprenant un antécédent.
Pour une [proposition relative], il n’y a nul besoin de proposition principale, un antécédent suffit : le chien [qui aboie], le chien [que je promène], le chien [au service duquel je suis], le chien [dont je parle]…

Vous confondez sans doute avec la proposition subordonnée, qui elle a besoin d’une proposition principale, ou du moins d’une proposition de niveau supérieur.
Quand les propositions relatives s’inscrivent dans une phrase, elles sont des propositions subordonnées relatives.
Est-ce le cas ici ? Sont-elles subordonnées dans le cadre d’une proposition principale ? Peut-être, probablement. Essayez de trouver à l’échelle du poème entier où se trouve la proposition principale, peut-être avec des mots sous-entendus. Mais si vous n’en trouvez pas, qu’importe, vos propositions relatives resteront toujours des propositions relatives. Elles ne sont pas relatives à une autre proposition, elles sont relatives à leur antécédent.
Dans mon poème de deux lignes, ci-dessous, il y a deux noms, chacun complété par une proposition relative, mais pas forcément de proposition principale s’il s’agit d’une simple description :
Chat qui dort
Souris qui dansent

Ce sont deux vers (Rimbaud).

Les propositions n’ont pas toujours un verbe comme noyau.
– Parfois c’est un nom  : Rassemblement immédiat de tout le personnel dans le grand hall de l’établissement (rassemblement)
– Parfois proposition est nominale : Quelle chance de vous avoir !

Parfois le verbe est sous-entendu  : Je vais sur la droite. Toi sur la gauche.

C’est le cas ici :
Comme d’un cercueil vert en fer blanc, une tête
De femme à cheveux bruns fortement pommadés
D’une vieille baignoire émerge, lente et bête,
Avec des déficits assez mal ravaudés ;

Le verbe une fois exprimé on a :  Une tête ..émerge… avec des déficits…puis (émergent) le col … les…omoplates qui saillent; (émerge) le dos court qui rentre et qui ressort
Analyse :
Une tête ..émerge... avec des déficits… : proposition indépendante
puis (émergent) le col … les…omoplates : proposition principale
qui saillent; : proposition subordonnée relative
(émerge) le dos court  : proposition principale
qui rentre : proposition subordonnée relative
et qui ressort : proposition subordonnée relative coordonnée à la précédente par « et »

Les phrases de base sont :
1 les omoplates émergent
2 Ces omoplates saillent
Avec la subordination le pronom relatif remplace le nom de la 2e proposition. Comme il est sujet du verbe de la 2e proposition, on emploie le pronom relatif (qui relie) qui. L’antécédent, le mot que remplace « qui » est » omoplates ».

1 le dos court émerge
2 ce dos rentre
3 ce dos ressort

Le raisonnement est évidemment le même :  Avec la subordination le pronom relatif remplace le nom de la 2e proposition. Comme il est sujet du verbe de la 2e proposition, on emploie le pronom relatif (qui relie) qui. La 3e proposition subit la même transformation et est reliée à la précédente par « et ».
L’antécédent des deux « qui » est « dos.

Mille mercis pour cette explication claire et précise, chère CParlotte ! Merveilleux, j’ai très bien saisi.
Merci beaucoup à Tara aussi pour votre explication exhaustive.
A.