En fait, il n’y a pas de règle.  Puisqu’il y a plusieurs auditions (sauf les PV concernent une audition unique), le pluriel  est correct.

Pour un complément du nom qui précise la nature du mot complété, en modifie le sens, on ne met pas d’article au complément et on n’utilise le pluriel que si le sens l’exige.
Des dirigeants d’entreprise, des nappes de table, des procès-verbaux d’audition.
Je sais rédiger des procès-verbaux d’audition.
Le contexte, la réalité et le nombre des auditions, n’importent pas.

Si vous avez besoin du pluriel, c’est pour évoquer des auditions en particulier (les auditions de ce matin). Dans ce cas, le complément du nom, au pluriel, sera accompagné d’un déterminant pour identifier l’objet.
Les dirigeants des entreprises locales, les nappes des tables, les procès-verbaux des auditions.

On évite généralement de mélanger artificiellement les deux utilisations du complément du nom (augmenter l’intension en précisant la nature / restreindre l’extension en précisant lesquels concrètement).
Les nappes de table. Les nappes des tables. Mais pas les nappes de tables.

Choisissez entre :
— Voici les procès-verbaux d’audition de ce matin.
— Voici les procès-verbaux des auditions de ce matin.

Super, un grand merci, c’est très clair!