Attention : il ne faut pas se tromper de préposition.
On croit en quelqu’un  (on a confiance en lui) mais on croit à quelque chose (à son existence).
Pour Dieu, on a le choix, mais cela modifie le sens…

P. S. Certains cas de « personnification » d’idées peuvent amener à une construction avec en : croire en la providence, en sa bonne étoile.  Cela ne change pas le sens initial.

Si c’est pour l’orthographe seulement, Nabil, tout est correct.
Pourtant, en objet vous écrivez : « peut-on dire … »
Si bien que votre demande porte aussi sur la propriété ou l’impropriété de la phrase.
Phrase correcte, emploi de  « croire en qqc correct puisque signifiant bien « avoir confiance en quelque chose » :

Oui Chambaron. Si « croire à quelque chose est plus fréquent et signifie : penser que quelque chose a une existence réelle –Napoléon croyait à son étoile- croire en quelque chose est possible aussi : avoir confiance en quelque chose -tu auras cru en quelque fausse nouvelle-.
Reste à savoir ce que veut dire Nabil et du coup il pourra choisir entre nos deux propositions ;

Il faut croire à l’héritage des trois enfants : il faut croire qu’ils sont les héritiers
Il faut croire en l’héritage des trois enfants : il faut croire qu’ils hériteront.