Bonjour,
« se laver » est un verbe accidentellement pronominal, car il existe « laver ».
Dans ce cas, s’il existe un COD au verbe, le participe passé est invariable, il ne s’accorde pas.
– dans la phrase : « elles se sont lavé les pieds et la tête », on comprend bien que « elles » ont lavé leurs pieds et leurs têtes. L’objet de laver est « les pieds et la tête », donc on n’accorde pas « lavé » avec le sujet « elles ». « se » représente « à soi ».
– dans la phrase : « elles se sont lavées des pieds à la tête », on comprend que « elles » ont lavé « elles-mêmes », tout leur corps, à partir des pieds jusqu’à la tête. « se » représente « soi ». On accorde le participe passé avec le sujet « elles », d’où « lavées ».

Vous trouverez en lien un article assez clair : https://la-conjugaison.nouvelobs.com/regles/orthographe/l-accord-du-participe-passe-des-verbes-pronominaux-188.php

Cdlt

Première phrase
À la forme non pronominale, ça donne : Laver les pieds et la tête de quelqu’un > les pieds et la tête = COD ; de quelqu’un = COI.*
À la forme pronominale – se laver les pieds et la tête -, le pronom se est mis pour de quelqu’un (ici soi-même) et est donc COI ; les pieds et la tête sont COD.
Si ce COD est placé après l’auxiliaire, on ne fait pas l’accord : Elles se sont lavé les pieds et la tête.
Si ce COD est placé avant l’auxiliaire, on fait l’accord : Les pieds et la tête qu’elles se sont lavés…

Deuxième phrase
des pieds à la tête est un adverbe de manière qui est plus ou moins synonyme de complètement : Elles se sont lavées des pieds à la tête = Elles se sont lavées complètement.
À la forme non pronominale, ça donne : laver quelqu’un des pieds à la tête / complètement, où quelqu’un est COD.
À la forme pronominale, le pronom se est mis pour quelqu’un, il est donc également COD, comme il est placé avant l’auxiliaire, on fait l’accord (au féminin pluriel, puisque se renvoie à elles) : Elles se sont lavées des pieds à la tête.

* Edit : petite rectification / précision.

Avec la préposition de, on a plutôt un complément du nom, qu’un COI. Le pronom réfléchi (ou le pronom non réfléchi, à la forme non pronominale) s’analyse alors comme un datif de possession.

On aura un COI avec la préposition à, pour autant que la forme Laver les pieds et les mains à quelqu’un soit acceptable. (Où la préposition à introduirait bien un COI et ne serait pas la forme populaire indiquant l’appartenance, cf. par exemple Le chien de ma mère / Le chien à ma mère.)

Cette construction me pose problème, je fais donc un 2e edit :
Il est possible que j’aie mélangé le niveau sémantique – le pronom indique en effet la possession – et le niveau grammatical : on est malgré tout  bien en présence d’un COI dans les structures du type lui / se laver la tête, lui /se couper les ongles, etc.

Elles se sont lavé les pieds et la tête : elles ont lavé quoi , ou bien elles ont lavé qui ??
Il faut se placer au niveau syntaxique, c’est à dire voir quelle relation existe entre les mots, et non sur le plan du sens.
Si on considère la réalité qu’il y a  derrière cet énoncé, on peut dire qu’en effet, elles se sont lavées. Mais c’est la phrase et les mots qu’il faut considérer.
Elles se sont lavé les pieds et la tête. « Les pieds et la tête » ont ici la même place et surtout le même rôle que « leurs chaussettes » dans : elles se sont lavé leurs chaussettes. Les deux groupes sont COD et placés après le verbe. On applique la même règle qu’avec l’emploi de l’auxiliaire « avoir » puisqu’il y a un COD.

Elles se sont lavées des pieds à la tête : elles ont lavé quoi les pieds + la tête ou bien qui?
Ici encore, considérons les mots.
Cette fois-ci, le COD est bien « se » placé avant et il y a accord. Je ne reprendrai pas les explications fort claires de Marcel concernant « des pieds à la tête », qu’on peut remplacer par un adverbe : entièrement, par exemple (et un adverbe ne peut être COD. Il modifie le verbe (ici « laver »).