Cette solution est plus intéressante que nous l’avions imaginé. 
En effet, vous n’accordez pas « imaginé » avec solution car la comparaison comporte un sous-entendu (le pronom « l' » renvoie à qu’elle serait).

Il faut parfois rétablir tous les éléments pour faire les bons accords. C’est notamment le cas avec prévu, attendu ou imaginé.
Les températures étaient plus froides que prévu (et non que prévues, sous-entendu qu’il était prévu).
La séance a été plus courte que prévu : cette construction n’est pas une comparaison, elle doit se comprendre : plus courte que [il n’a été] prévu. (Citation extraite d’une mise au point des correcteurs du Monde)

Bonjour Estudiantin.

« Cette solution est la meilleure que nous  ayons imaginée»
Emploi du superlatif (la meilleure), accord avec le pronom que mis pour la meilleure solution.

ou : « Cette solution est meilleure que celle que nous avions imaginée »
Emploi du comparatif (meilleure que), on indique le comparateur (celle = solution), accord avec que mis pour celle.

ou : « Cette solution est meilleure que nous l’avions imaginé »
Qui a le sens de « Cette solution est meilleure que ce que avions imaginé »
Accord avec ce.

Bonjour,

Avant de vous intéresser à l’accord du participe passé, vous devez au préalable restructurer votre phrase.

Ces gâteaux sont bons. Ceux-ci sont meilleurs que les autres.

« Cette solution est meilleur que QUOI ?  (accord de meilleur avec solution)