Vous pouvez laisser invariable sur le modèle de « faire » : elle s’est fait surprendre / laissé surprendre ou aller… grâce aux révisions orthogr. de 1990.

Ancienne orthographe  pour mémoire + règle :
Elle s’était laissé surprendre.
Elle s’était laissée aller à en rêver.

Selon l’accord classique du participe passé, si on dit « Claire s’est laissé piéger », laissé reste invariable. En revanche, si on dit « Claire s’est laissée tomber sur le canapé », laissé s’accorde au féminin.
La différence, c’est que, dans le premier cas, « Claire s’est laissé piéger », ce n’est pas Claire qui piège, elle n’est pas le sujet du verbe à l’infinitif. Dans le deuxième cas, en revanche, « Claire s’est laissée tomber », c’est bien elle qui tombe, elle est le sujet du verbe à l’infinitif – et alors on accorde…

Donc, en me basant sur vos exemples, j’écris :

Je l’avais laissé parler sans un mot (en sous-entendant que l’on parle d’une femme)

Je t’ai laissée dormir, j’espère que tu vas mieux.

Merci pour votre réponse.

OK, je pense avoir compris :

Pour ces exemples-là,  =  COD placé avant : c’est bon ?

Tu l’as laissée prendre la mauvaise direction.
Si tu m’avais laissée faire ce que je t’avais demandé, ça ne serait pas arrivé.
J’attrapais les béquilles que Camille m’avait laissées.

Merci.