A l’origine, le pronom « on » désigne l’homme et reste donc au singulier. La preuve, le verbe est conjugué comme avec la 3è personne du singulier.
Aujourd’hui, les meilleurs grammairiens acceptent d’accorder l’adjectif ou le participe au pluriel si « on » désigne plusieurs personnes.
On est partis, on est jeunes.
On est fâchée ? (dans un dialogue avec une personne de sexe féminin==>ici « on » équivaut à « tu »)
Bien sûr, si « on » désigne un être « général » on « non identifié », on garde le singulier.
On est serein quand on a confiance en soi.

Dernière remarque, il vaut mieux à l’écrit utiliser « nous ». C’est plus élégant non problématique pour l’accord.