Plaidoyer pour un pronom indéfini et petite mise au point.

Dans le langage familier, le pronom personnel « nous » a totalement cédé la place au pronom indéfini « on » et cette négligence s’étend de plus en plus au langage employé dans des circonstances où elle n’est pas de mise. On peut s’interroger sur cette disparition du sujet « nous » au profit de « on » : ne constitue-t-elle pas une fuite devant une responsabilité collective ? Quant à la phrase « On a abîmé notre voiture », on peut se demander à qui sont imputables les dégâts : à nous-mêmes ou à d’autres représentés par on ?
Ce détournement de sens du pronom sujet « on » a d’ailleurs de curieuses conséquences. De savants linguistes se demandent si, quand il signifie « nous », l’adjectif ou le participe passé qui s’y rapporte doit s’accorder avec le singulier « on » ou avec le pluriel « nous ». En d’autres termes, écrira-t-on « on a été bien content » ou « on a été bien contents » ? La réponse semble toute simple. Puisqu’il s’agit avant tout de langage parlé et non écrit, il est moins nécessaire de se préoccuper de cet accord que de conseiller à nos compatriotes, notamment à l’école, d’employer le sujet « nous » toutes les fois qu’il s’impose.
Si l’on s’en donnait vraiment la peine, on n’aurait plus à se demander s’il faut ou non accorder l’adjectif ou le participe passé avec le pronom « on » mis pour « nous » afin de savoir si des gens satisfaits d’eux-mêmes peuvent dire et écrire « on est génial ! » ou « on est géniaux ! ».

Girodet, dans « Pièges et difficultés de la la langue française » estime que l’emploi de « on » pour « nous » est très familier. 
«  Quand on équivaut à « nous », [etc.].
L’attribut ou l’adjectif se met au genre et au nombre correspondant au sujet que remplace on : Mon ami et moi, on est prêts. Mais oui, dirent-elles en chœur, on est heureuses ! […]
Ces emplois et ces accords appartiennent à la langue parlée ou à la langue expressive plutôt qu’au style soutenu. Dans la langue très surveillée on préfèrera l’emploi du pronom personnel ou d’un nom : Mon ami et moi, nous sommes prêts. Mais oui, dirent-elles, nous sommes heureuses ! » (Jean Girodet, Pièges et difficultés de la langue française).

« Le pronom indéfini on est normalement masculin singulier : On était resté bons camarades (V. Hugo,… ). […] L’Académie considère toutefois que on à la place d’un pronom personnel de la 1re ou de la 2e personne et suivi d’un participe féminin ou pluriel, appartient à la langue familière. […]
On est fréquemment employé dans le langage familier ou populaire : Après la cérémonie, on a été boire un verre. […] On dira toujours mieux : Après la cérémonie, nous avons été boire un verre. » (Dictionnaire des difficultés de la langue française, Larousse).

« Le pronom indéfini on désigne en principe un agent humain dont on ignore l’identité, c’est-à-dire le sexe et le nombre : On est venu voler à la pharmacie cette nuit. Le verbe est au singulier et l’attribut ou le participe sont au genre et au nombre indifférenciés, c’est-à-dire au masculin singulier. — Mais il n’est pas rare que le pronom représente en fait une ou des personnes bien identifiées et concurrence les pronoms personnels je, tu, il, nous, vous, ils, elle, elles. Dans ce cas, si le verbe reste nécessairement au singulier, l’adjectif attribut, l’épithète détachée, le participe passé peuvent prendre le genre et le nombre correspondant au sexe et au nombre des êtres désignés.  […] On dort entassés dans une niche. (Loti). » (Le Bon usage, 15e éd., § 438).

« Tantôt on désigne une ou plusieurs personnes bien déterminées. [..] comme concurrent de nous, surtout dans la langue parlée familière. Il ne s’agit pas du on qui embrasse tous les humains, donc nous-mêmes, mais d’un ensemble particulier dans lequel se trouve celui qui parle :  On n’est pas des esclaves pour endurer de si mauvais traitements ( Ac. 1935). […]
Cela s’est répandu dans l’oral familier au point de presque évincer nous et de faire croire à certains usagers que on inclut nécessairement le je. Les critiques sont vives, et des linguistes s’y sont associés : “ On, dans cet emploi, est populaire. Il déclasse ” (Bruneau, dans le Figaro litt., 12 janv. 1952). » (Le Bon usage, 15e éd. § 753).

Donc, on peut écrire, familièrement : « on est allés nager » (ou on est allées), mais dans une langue soutenue, on doit écrire : « nous sommes allés nager » (ou nous sommes allées).

On considère en général, à tort, et cela devient malheureusement l’usage, que le pronom « on » peut avoir valeur de pluriel.
On y étaient tous.
C’est acceptable dans le langage parlé, mais dans une langue écrite soutenue, c’est une incorrection.

« On » est un pronom indéfini et à ce titre ne peut être employé, en principe, qu’au singulier.
On a abîmé notre voiture.
Qui ? nous-mêmes  ou quelqu’un d’autre ?
Avec « on » et « nous » employés convenablement, il n’y aurait aucune ambiguïté :
« Nous avons abîmé notre voiture » ou « on [quelqu’un] a abîmé notre voiture ».

Employons « nous » pour le pluriel et il ne saurait y avoir de difficultés.

Selon l’usage, on écrirait, pour « nous » :
« Pendant les vacances on est allés nager dans la rivière. »
Mais je préfère :
« Pendant les vacances, nous sommes allés nager dans la rivière. »

Bonjour.
Sans indication donnée par le contexte, le pronom « on » est masculin et singulier et donc : « on est allé nager dans la rivière »
Mais si le contexte permet de savoir que « on » représente une femme ou plusieurs personnes, le verbe reste au singulier, mais l’attribut, le participe passé s’accordent.
Donc, dans votre exemple, tout dépend des circonstances et du contexte.
S’il s’agit de femmes qui parlent, on écrira : « on est allées nager dans la rivière« .
S’il s’agit de plusieurs personnes : « on est allés nager dans la rivière »
Bon dimanche

Cette question récurrente est souvent mal posée  : lorsque « on » est substitué par écrit à « nous », il est souvent caractéristique de la retranscription du langage oral de personnages. C’est fréquent dans des dialogues.  Il ne faut donc pas parler du style de l’auteur mais de celui des locuteurs dont il rapporte les propos. Cela remet donc en cause les citations d’auteurs sorties de leur contexte pour cautionner l’emploi du « on » pour « nous ».

En correction professionnelle, ces questions de dialogues sont épineuses car on ne corrige pas seulement le texte lui-même, mais aussi les propos des personnages, ce qui est souvent très différent et introduit un second niveau de langue…

Pour les cas d’emploi en style direct – lettre, courriel –, il est évident que l’emploi de « nous » est préférable : pas uniquement pour le côté « soutenu », mais aussi pour la clarté. Dans de nombreux cas et selon le contexte, cela peut effectivement  être trompeur et le lecteur hésite pour savoir si l’on parle d’une foule impersonnelle ou du « nous » personnel. Par exemple, « Après la cérémonie, on a été boire un verre » peut aussi se lire comme « Après la cérémonie, les gens sont allés boire un verre », auquel cas l’emploi du « on » impersonnel est correct…

La réponse dépend de la préférence que l’on donne : à la grammaire ou au sens ?
Si l’on privilégie la grammaire, on écrit « on est allé ».
Mais si l’on donne la priorité au sens, on admet « on est allés ».

Dans le même esprit, on dit « la majorité des Français s’est prononcée en 2017 pour Monsieur Macron » si l’on est un grammairien, en revanche le bon sens préconiserait « la majorité des Français se sont prononcés en 2017 pour Monsieur Macron ».

Enfin, je ne suis pas grammairien, et quant au bon sens, je n’en ai vraisemblablement pas plus que la moyenne !!!… Je ne prétends donc pas clore le débat !!!…