Deux femmes qui nous changent.
Le sujet du verbe est « qui »pluriel, puisqu’il reprend « femmes »  et correspond à la 3e personne du pluriel —> ent

Deux femmes nous changent la vie.
Ici il s’agit du verbe changer, et non pas du nom.  Donc « changes » est erroné.

Qui change ? Les deux femmes, donc 3ème personne du pluriel.
Elles changent la vie de qui ? De « nous »,  COI de changer.

Quand vous avez un doute, changez de temps de conjugaison :
Deux femmes nous changeront / nous changeaient / nous ont changé la vie.

Merci beaucoup Tara et CATHY LEVY, c’est vrai je n’y avait même pas pensé.  Merci pour votre aide et vos explications.

lfvj2020,
Souvenez-vous au moins de la règle générale, selon laquelle le verbe s’accorde avec son sujet.