La règle, toute simple, est bien celle-là. C’est l’essentiel à retenir.
On s’adresse à la personne : on écrit madame, monsieur au long.
On ne s’adresse pas à elle : on abrège, avec une capitale initiale, soit Mme, M., que l’on cite un nom ou une fonction (M. Bernard, Mme la députée, M. le maire…).
En dehors de cela, il y a quelques « spécificités ».
Vous pouvez jeter un œil ici par exemple pour plus de précisions.

Bonjour LeDonk,

L’article du Larousse n’est surtout pas détaillé.
Ils n’ont pas détaillé en l’espace de quelques lignes tous les cas de figure.
« Titre précédant la fonction d’une femme quand elle lui confère une autorité (avec majuscule) : Madame la Présidente. »
Ce dernier point n’est valable que dans la correspondance, en effet. On pourrait penser qu’il faut écrire Madame au long et avec une capitale dans tous les cas. (La capitale à Présidente est de plus discutable…)
Dans un dialogue, en revanche, on ne met pas de capitale à madame, monsieur, mademoiselle quand on s’adresse directement à la personne.
— Bonjour, madame Bernard.
— Bonjour, monsieur Bateau. Avez-vous croisé Mlle Dupin ?

« Après le déjeuner, Mme Bernard est rentrée chez elle » → on ne s’adresse pas à Mme Bernard, on écrira donc le titre en abrégé.

Merci Veso pour ces explications.

Cependant, un détail m’étonne : dans un texte, si on ne s’adresse pas directement à la personne, il faut abréger systématiquement madame ou monsieur par M. ou Mme ?

Merci.
LeDonk

Merci, Veso.

Bonne soirée,
LeDonk

Le Larousse est incomplet dans l’énoncé de la règle.

On met une majuscule dans les cas suivants :
• Dans les adresses.
• Dans une lettre, quand on s’adresse à son correspondant.
• Quand un domestique parle à la troisième personne à son maître,
     à un invité, à un visiteur.
• Quand un domestique parle de ses maîtres à un tiers.
• Quand on parle du maître ou de la maîtresse de maison.
• Quand on désigne à un serveur ou à un fournisseur la personne
     que l’on accompagne.
• Pour « Monsieur » : quand le titre est donné au supérieur de la
     Compagnie de Saint-Sulpice ou aux membres de certaines sociétés
      religieuses.
• Dans les titres historiques : Monsieur (frère du roi), Madame Mère.
• Dans les titres d’ouvrages : Voici une nouvelle édition de Madame
    Bovary.
• Quand le titre énoncé fait corps avec un nom propre et fait allusion
     à un type littéraire célèbre ou à un personnage historique :
     Ce pharmacien provincial, mais c’est tout à fait Monsieur Homais !

On met une minuscule dans les cas suivants :
• Dans une lettre, quand on parle d’une personne qui touche de près
     à la personne à laquelle on écrit : J’ai appris la maladie de madame
     votre mère.
• Dans un dialogue, quand une personne s’adresse à une autre :
     Bonjour, monsieur (« Bonjour, monsieur Durand » est une forme
      familière condamnée par le bon usage mondain).
• Quand monsieur est employé avec l’article, le possessif ou le
     démonstratif : Un monsieur est venu et vous a demandé. C’est le
     monsieur dont je t’ai parlé.

Dans tous les cas précédents, il faut employer la forme pleine.

Mais dans la plupart des cas, on emploie la forme abrégée.

Cet usage est de règle, notamment dans un récit, un rapport : On avait vu Mme Gros sortir précipitamment de chez elle. 

On utilise aussi la forme abrégée quand, dans une lettre, on parle d’une personne qui ne touche pas de près au correspondant : Voici l’adresse de ma couturière, Mme Jacquot.
(Pièges et difficultés de la langue française, Jean Girodet)

Bonjour Jean Bordes,

Merci pour ces précisions supplémentaires.

Bon dimanche,
LeDonk