Ce qu’en dit le TLF :

3. Les dictionnaires de synonymes ont voulu voir une différence de sens entre quand qui marquerait la circonstance du temps, et lorsque qui marquerait l’occasion; mais la différence entre ces 2 mots est davantage d’ordre stylistique, lorsque étant d’un emploi plus littéraire (du fait même qu’il apparaît plus fréquemment que quand avec le passé simple et le passé antérieur). Ces deux mots peuvent d’ailleurs figurer dans des phrases coordonnées, où l’un reprend l’autre.

Pour ma part, je préfère en général employer « quand », plus simple*, et réserver « lorsque » dans les cas où j’en ai besoin pour le rythme ou ses sonorités. L’emploi systématique de » lorsque » relève de l’hypercorrection, selon Jacqueline de Romilly dans son charmant  » Jardin des mots ».

*lorsque oblige à choisir si on fait ou non l’élision. TLF  :
Le e final s’élide toujours devant elle, il, on, un(e); parfois aussi devant après, aucun, aussi, avec, en, etc., encore que l’on observe des variations dans l’usage entre les auteurs et souvent chez un même auteur : Lorsque Hamlet arrive seul au troisième acte sur la scène,[…](Staël). Lorsqu’Hamlet veut faire jurer à sa mère (…) qu’elle n’a point eu de part au crime (…) (Staël)

Mais attention, voici ce qu’on nous dit encore en cas de reprise de la conjonction :
 Lorsque peut être repris par que si la seconde proposition est coordonnée à la première : Lorsque la nuit tomba et que la lumière parcimonieuse n’empêcha plus l’ombre d’envahir le fond de la chambre, il se leva, la main appuyée au mur, comme un malade (Daniel–Rops).
En revanche, dans les cas de juxtaposition, lorsque est généralement répété : Mais, lorsque tout va mal, lorsque les autres souffrent autour de moi […] je sens alors en moi quelque chose qui ressemble à de la joie (Daniel–Rops).

1.Quand on marche dans les rues de Marseille, qu’on est attentif à ce qui de passe autour de soi, on assiste quelquefois à de curieux spectacles.

2.Lorsqu’on marche dans les rues de Marseille, lorsqu’on est attentif à ce qui de passe autour de soi, on assiste quelquefois à de curieux spectacles.

On saisit alors une nuance entre « quand » et de « lorsque ». La phrase 2 semble évoquer deux situations, la 1, une seule.

Lorsque et quand sont des conjonctions de subordination qui expriment le temps.
Je ne vois pas de distinction sauf pour la forme interrogative : utiliser quand uniquement.
Quand partez-vous ? Lorsque je l’aurai décidé.