Après être ou avoir, le verbe qui suit est un participe passé. J’ai parlé –  elle est fermée  – il serait allé…

Après un autre verbe, on a un infinitif. Il existe un certain nombre de verbes qui introduisent un autre verbe :
Je peux parler – Je veux parler – Je vais parler – Je sais parler – je fais parler (quelqu’un)  – je dois parler – je viens de parler – je cesse de parler …
Certains ont besoin d’une préposition
Tous sont suivis d’un infinitif.

L’aide dont j’ai pu bénéficier (mordre). j’ai pu mordre ou j’ai mordu ?
Bénéficier est un verbe du 1er groupe ; on confond parfois « é » et « er ». Pour ne plus faire cette faute, remplacer par un verbe du 3e groupe :

j’ai pu mordre ==>ER
j’ai mordu==>é