Définition de l’Académie   
Épauler : Aider de toutes ses forces, assister une personne pour lui assurer le succès.
Il réussira dans son entreprise, sa famille l’épaule. Nous nous épaulerons dans cette affaire.
On dira plutôt :
Je vous épaule pour vous permettre de / pour vous aider à découvrir…
Je vais vous épauler tout au long de votre apprentissage, pour que vous découvriez toutes les techniques d’élevage.

« Je vous épaule à découvrir » est incorrect. On dira plutôt « Je vous aide à découvrir« 
Si vous écrivez « je vous épaule pour découvrir » cela signifie que c’est « je » qui fait l’action de découvrir.
Exemple : Je vous épaule pour découvrir vos techniques, la façon dont vous travaillez, afin de vous aider à rectifier, à éviter les erreurs.

Je vous épaule pour vous permettre de découvrir, pour que vous appréciiez, dans votre découverte de…
Quand vous avez un infinitif, il faut qu’il ait le même référent que le sujet.