Perso, mon truc, c’est de remplacer « se sont » par « ont » et de regarder si j’obtiens « eux » ou « à eux ». Si c’est « eux », j’accorde (car COD), si c’est « à eux », je n’accorde pas (car COI). Exemples :
Ils se sont écrit. ==> Ils ont écrit à eux. ==> on n’accorde pas
Ils se sont téléphoné. ==> Ils ont téléphoné à eux. ==> on n’accorde pas
Ils se sont insultés. ==> Ils ont insulté eux. (ce n’est pas très beau, mais ça fonctionne)==> on accorde
Ils se sont rassurés. ==> Ils ont rassuré eux. ==> on accorde
Ils se sont battus. ==> Ils ont battu eux. ==> on accorde
Ils se sont lavés. ==> Ils ont lavé eux. ==> on accorde
Ils se sont lavé les mains. ==> Ils ont lavé les mains à eux. ==> on n’accorde pas

Et si on n’arrive pas à obtenir « eux » ou « à eux », alors j’accorde, car je suis certainement face à un verbe essentiellement pronominal pour lequel il faut pratiquement toujours accorder. Exemples :
Ils se sont évanouis. ==> difficile de dire « ils ont évanoui eux » ou « ils ont évanoui à eux » ==> verbe essentiellement pronominal ==> on accorde
Ils se sont écriés. ==> idem ==> verbe essentiellement pronominal ==> on accorde

Voilà, ce n’est pas très académique, mais ça me permet de m’en sortir en une fraction de seconde face à une des plus grandes difficultés de la langue française : accord du participe passé des verbes pronominaux.
Si ça peut aider quelqu’un d’autre…

• Ils se sont battus contre la police : verbe pronominal de sens réfléchi. 

Le pronom « se  » s’analyse comme un Cod (verbe transitif direct, battre quelqu’un). Ils ont battu quoi ? Réponse : se, en fait mis pour eux-mêmes.
Contre la police peut être analysé comme un objet second qui de toute façon n’est pas direct car introduit par une préposition, ici « contre ».
Comparer un verbe pronominal avec COD et un verbe pronominal avec COI = ils se sont battus (direct) et ils se sont parlé (indirect, parler à ou parler de).

L’emploi du terme « transitif indirect » est à éviter. Le Grevisse précise dans Le Bon usage : « Nous n’utilisons pas cette désignation. » (Le Bon usage. § 279).
Il donne aussi les définitions suivantes : « Les verbes qui demandent un complément d’objet direct sont appelés transitifs ; sinon, ils sont intransitifs. » (Le Bon usage. § 279).
Dans votre exemple, battre n’admet pas de complément d’objet indirect, il n’est pas intransitif (et surtout pas « transitif indirect » pour se servir de votre expression), il est transitif (« transitif direct » serait un pléonasme).
En effet, si vous tenez à vous référer au verbe « se battre », vous devez constater qu’il s’agit d’un verbe pronominal réfléchi, pas d’un verbe ayant un complément d’objet indirect.
Force est alors de revenir au verbe « battre », qui a un complément d’objet direct « se » (ils ont battu qui ? « Se » et non « ils ont battu contre qui » qui n’a aucun sens).
Il en est de même pour « ils se sont emparés de la ville ».