Bonjour,

Avec un participe passé suivi d’un infinitif, il y a deux cas différents :

1- l’infinitif n’est pas précédé d’une préposition

C’est la règle rappelée par Prince : le participe passé […] s’accorde avec le C.O.D. qui précède quand l’être ou l’objet désignés par ce complément font l’action exprimée par l’infinitif.

2- l’infinitif est précédé d’une préposition

Il faut voir si le COD antéposé est COD du verbe conjugué (on accorde), ou COD de l’infinitif (on n’accorde pas) :

Prier quelqu’un de faire quelque chose
Quelqu’un est COD de prier : on fait l’accord.

Ils ont prié la directrice de bien vouloir les rencontrer.
La directrice qu’ils ont priée  de bien vouloir les rencontrer.

Demander à voir quelqu’un / quelque chose
Quelqu’un / quelque chose est COD de voir (ou du bloc demander à voir) : on ne fait pas l’accord.

Ils ont demandé à rencontrer la directrice.
La directrice qu’ils ont demandé à rencontrer.

Dans la phrase objet de la demande, nous est COD de aider et non de faire, par conséquent on fait l’accord.

Bonjour,

PP + infinitif
La règle générale est la suivante : Le participe passé conjugué avec avoir et suivi d’un infinitif (avec ou sans préposition) s’accorde avec le C.O.D. qui précède quand l’être ou l’objet désignés par ce complément font l’action exprimée par l’infinitif.

On accordera donc  selon qui est représenté par nous, qui est le C.O.D. :  Ils nous ont aidé(e)(s) à faire la vaisselle.

N.B.  : Le « Thomas » de 1992 (p. 20) indique que aidé à reste invariable :  Pierre nous a aidé à descendre ce fût à la cave (aidé à nous).  Mais aider à qqn est aujourd’hui un tour très vieilli, désuet, affecté, ou maladroit dans la langue courante), selon les auteurs.