C’est tout à fait correct ainsi (absence de C.O.D. avant le part. passé).

Temps composé avec auxiliaire avoir.
On n’accorde pas avec le sujet (« les autres ») ;
ni avec le coi (« nous » mis pour « à nous ») ;
mais avec le cod placé avant le verbe (« ce que »).
« ce que » est neutre (ou masculin singulier),
–> ce qu’ils ont affirmé
–> ce que les autres nous ont affirmé
(mais : les choses que les autres nous ont affirmées)

Je vois la réponse de Prince, mais il se trompe. Le « ce que » (ou « que ») est bien un cod placé avant le verbe.

Du coup,  « affirmé » prend un s ou non ?