C’est la forme impersonnelle qui convient car c’est elle qui a le sens d’une mesure : il reste deux heures – il reste une part de tarte – il reste trois personnes.
Alors que la forme personnelle a pour synonyme approximatif « demeurer »* :
Jean est resté après le dîner –  elle est restée immobile au milieu de la rue

*je simplifie