Bonsoir Line, pour votre première phrase, aucune des deux tournures que vous proposez ne me semble claire. Ici « flottant » ne peut être que participe présent (et non adjectif car ce ne sont certainement pas des « voitures flottantes » — amphibies ? 😉 ) donc invariable, mais il me paraît préférable de le remplacer par une relative : « il a découvert deux voitures qui flottaient » ou d’ajouter un complément : « … deux voitures flottant sur le fleuve ».
Pour la seconde, bien que le singulier (c’était) soit admis, le pluriel est cependant préférable. Pour vous en convaincre, mettez la phrase au présent : ce sont eux qui insistent ne sonne-t-il pas mieux que c’est eux qui insistent ? Donc écrivez plutôt c’étaient eux qui insistaient pour venir.

Je vous remercie beaucoup pour ces explications, Numeric et Christian 🙂

Si c’était un adjectif, vous ne construiriez pas ainsi.
Il a vu neuves deux voitures, ça le fait pas, donc ce n’est pas un adjectif qu’on accorde.
Si c’était un participe présent, vous ne construiriez pas ainsi.
Il a vu roulant deux voitures, ça le fait pas, donc ce n’est pas un participe présent invariable.
Donc il est inutile de chercher l’orthographe d’une phrase qui n’en n’est pas une.

Vous devez commencer par mettre les choses dans l’ordre.
Il a découvert deux voitures flottantes, ça le fait pas non plus, sauf si une voiture flottante est un modèle particulier, comme une voiture volante.
Il a découvert deux voitures flottant, ça le fait presque, mais la phrase n’est pas finie ; il a découvert deux voitures flottant sur le canal, là c’est bon.
Il faut faire un usage modéré des participes présents, des adjectifs inventés, et des inversions.
Pour les adjectifs tirés de verbes, il faut les utiliser uniquement selon les sens attestés dans un dictionnaire. Par exemple, l’adjectif « flottant » signifie « qui peut flotter », « qui est conçu pour flotter », « qui n’est pas fixé », ce n’est pas du tout adapté à votre phrase. La question n’est donc pas de savoir si on met un « s » ou pas, c’est de savoir si le mot existe. Si dans votre phrase les voitures étaient juste en train de flotter à ce moment-là, on se doute bien qu’il n’y a pas un adjectif pour dire « qui n’a pas encore coulé ».
Dites simplement qu’elle flottaient : il a découvert deux voitures qui flottaient. Et là, personnellement, je trouve la phrase incomplète, terminez-la donc : qui flottaient entre deux eaux, qui flottaient sur le canal… Quand vous aurez fait cela, vous serez convaincue qu’il s’agit d’un verbe dans une proposition relative, et vous pourrez ensuite si vous le souhaitez transformer la relative en participe présent : deux voitures qui flottaient sur le canal = deux voitures flottant sur le canal.
Le participe présent est un peu, c’est vrai, un intermédiaire entre le verbe conjugué dans une relative et un adjectif, mais de façon générale, quand il y a un complément, c’est forcément un verbe, et de plus quand l’adjectif n’existe pas dans ce sens (en train de flotter), c’est encore une fois forcément un verbe.
Concernant l’inversion, elle très loin d’être utile : il a découvert, flottant dans le canal, deux voitures. C’est techniquement correct, mais c’est un peu inutile… On peut introduire et ordonner les mots selon le récit qu’on souhaite imposer au lecteur ; si la phrase est plus longue, s’il y a une intention de l’auteur, c’est sans doute possible, mais on ne chamboule pas l’ordre des mots juste pour la sonorité.

Dans le fond, je pense connaître votre intention. Vous voudriez, dans votre récit, appliquer « flottant » à « découvrir » plutôt qu’à « voitures » (« qu’ai-je vu qui flottait ? », plutôt que « que faisaient les voitures que j’ai vues ? »). Vous faites une nuance de sens entre « j’ai vu flotter deux voitures » et « j’ai vu deux voitures flotter ». Je suis incapable de mettre des mots sur cette nuance, mais je la conçois. Alors pourquoi ne pas étendre cette nuance à « flottant » ? Un adjectif pour l’appliquer aux voitures, un verbe au participe présent pour ce qu’on a vu : j’ai vu flotter une voiture, j’ai vu flottant une voiture / j’ai vu une voiture flotter, j’ai vu une voiture flottante. Las, c’est interdit, les grammairiens sont des *** s. Vous avez remplacé « voir » par « découvert », et c’est déjà pas mal, on comprend le déroulement, on voit la découverte. Tenter de décaler le participe présent vers le verbe de perception (j’ai vu flottant comme j’ai vu flotter), ce n’est pas dans les livres de grammaire.
C’est beaucoup de recherche à faire pour mettre les mots dans l’ordre qui dira le mieux ce qu’on a à dire, mais ôtez-vous de l’esprit qu’il s’agit de questions d’accord. On ne peut pas écrire une phrase, s’y accrocher, puis chercher à la mettre en conformité avec la grammaire en modifiant un ou deux accords. Ce n’est pas la bonne démarche, il faut prendre du recul, relever la tête de sa feuille, privilégier le sens, scénariser la phrase, la tourner et retourner jusqu’à l’inscrire à l’intérieur de contraintes grammaticales partagées avec les lecteurs.

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C’étaient eux qui insistai(en)t pour venir.
Si vous répondez à « qui insistait ? », alors le sujet apparent, grammatical, « ce » ne représente sémantiquement rien du tout, c’est juste un introducteur d’une formule présentative. Votre phrase veut dire « ils insistaient’. Le vrai sujet de la phrase est « eux », « ils », et le pronom neutre « ce » n’est qu’un introducteur, conjuguez selon le vrai sujet, donc au pluriel : c’étaient.
Si vous répondez à « c’était quoi tout ce bruit ? », alors « ce » est bien le sujet de la phrase, il reprend une situation, un contexte : « c’était juste des gens qui parlaient », on conjugue au masculin singulier, ce qui suit n’étant qu’un attribut et son complément, et non le sujet réel.

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Ma réponse est donc la même que celle de ChristianF pour la première question, et assez différente pour la seconde.