Bonsoir,
Groupe, foule, mais aussi troupe, bande, file, suite, série, etc. sont des noms collectifs qui, tout en étant singuliers, représentent un ensemble d’individus ou de choses.
Ces noms peuvent être employés seuls : la troupe avançait rapidement, la foule envahissait la place.
Ou ils peuvent être employés avec un complément : la troupe de soldats, la foule de jeunes.
Lorsque le nom est accompagné d’un complément, l’accord du verbe se fait soit avec le collectif (donc au singulier), soit avec son complément (donc au pluriel), selon que l’on considère de manière individuelle ou collective les êtres dont on parle. On fait l’accord avec le nom qui désigne ce qui est le plus susceptible de faire l’action évoquée par le verbe.
Le plus souvent (mais pas nécessairement), si le collectif est précédé d’un déterminant défini (le, la) ou d’un déterminant possessif (mon, ma, mes) ou démonstratif (ce, cet, cette), l’accord se fait avec le nom collectif (donc singulier) : cette file de voitures s’allonge rapidement.
Si le déterminant est indéfini (un, une), on a le choix de faire l’accord avec le collectif ou avec le complément, selon que l’on considère l’ensemble, ou si l’on pense individuellement aux êtres ou objets qui constituent l’ensemble : une bande d’enfants ont escaladé la falaise (on considère que ce sont les enfants qui ont fait l’action d’escalader), une foule de jeunes a bloqué l’entrée du stade (on considère que c’est la foule qui a bloqué l’entrée).

Dans les exemples que vous avez choisis : un groupe de sangliers a traversé la forêt (on considère que c’est l’ensemble des sangliers qui a traversé la forêt) et par contre on pourrait écrire : une foule de manifestants se sont dispersés dans la ville (en se dispersant, ils ne forment plus de groupe).
Cordialement