Randonnées dans les gorges du Verdon, excursions sur le lac de Sainte-Croix, , balades dans les pas de Giono,; exploration de routes historiques et de sites archéologiques et découverte des villages de la région…
Je suis d’accord avec Joëlle.

Une petite remarque cependant : exploration et découverte sont ici des nominalisations, c’est à dire des noms formés à partir de verbes, mais surtout, qui ont le rôle d’un verbe : noyau de proposition (pour simplifier).
Randonnées, excursions et balades n’ont pas ce rôle.
Pour rendre plus claire la différence entre les premiers termes et les seconds, on pourrait écrire par exemple une phrase verbale. :
Vous ferez des randonnées, des excursions,  des balades ; vous explorerez des routes et découvrirez des villages.
Les premiers sont COD les seconds laissent la place aux verbes correspondants.

– C’est parce que excursion et découverte sont des nominalisations (des verbes explorer et découvrir) qu’on les met au singulier. Le pluriel ne serait pas réellement incorrect mais inutile.
– On voit la nécessité de regrouper les deux types de termes, comme le suggère Joëlle.

Il est possible de conserver le mot au singulier quand il est pris au sens général et non dénombrable : le programme propose l’exploration de routes historiques et la découverte des villages de la région et non des explorations ou des découvertes (qui peuvent avoir un autre sens).
A contrario, des balades, des randonnées et des excursions sont bien dénombrables et se mettent au pluriel. Pour l’énumération, j’aurais regroupé les pluriels et les singuliers dans cette phrase.