Bonjour incertitude.
Le recours à « soi » tend actuellement à se limiter aux situations où le sujet n’est pas déterminé (pronom indéfini, verbe à l’infinitif ou sujet non exprimé) : dans la vie c’est chacun pour soi.
Quand le sujet est déterminé soi est remplacé par lui, elle, eux ou elles : elle n’a pas une belle estime d’elle-même.
Mais son usage est possible : « M. Leuwen fut content de soi, et ce premier succès lui rendit enfin la confiance en soi-même (Stendhal,L. Leuwen, t. 3, 1835, p. 266) »

 La BDL : 

« Le pronom soi est un pronom réfléchi de troisième personne. C’est la forme pronominale disjointe qui correspond au pronom conjoint se, tout comme moi et toi correspondent à me et te. D’emploi relativement peu fréquent si on le compare aux autres pronoms disjoints, soi recule progressivement, depuis le XVII^e siècle, devant les pronoms lui, elle, eux et elles. Soi, dont les emplois se limitent presque exclusivement à la fonction de complément, est généralement précédé d’une préposition. On le rencontre souvent renforcé de même (soi-même).

L1. e pronom soi est habituellement en rapport dans la phrase avec un sujet « indéterminé », soit que ce sujet est un pronom indéfini (on, nul, personne, quiconque, tel, chacun, etc.), soit que la phrase ne comporte aucun sujet exprimé, le verbe étant alors à l’infinitif. Soi peut également être complément du nom dans des contextes de portée générale. Dans tous ces emplois, soi se réfère à des personnes.

Exemples :

– Quand on est amoureux, on n’est plus vraiment soi-même.

– Dans la vie, c’est chacun pour soi.

– Être libre, c’est ne dépendre que de soi-même.

– Il ne faut jamais s’attaquer à plus fort que soi.

– Rien n’est plus agréable que d’avoir du temps devant soi.

– Le contrôle de soi va souvent de pair avec la confiance en soi.

2. Dès qu’il s’agit de sujets « déterminés » ou de choses, soi cède la place aux pronoms lui, elle, eux et elles.

Exemples :

– Depuis qu’il est amoureux, André n’est plus vraiment lui-même.

– Ses filles veulent être libres et ne dépendre que d’elles-mêmes.

– Avec sa témérité habituelle, il s’est attaqué à plus fort que lui.

– Rien n’est plus agréable à Marie que d’avoir du temps devant elle.

– Beaucoup d’enfants ont très peu confiance en eux. »

Conclusion : 

Elle n’a pas une une belle estime d’elle-même.  Le sujet « elle » est « déterminé » au sens ci-dessus.

Merci à PhL et à prince pour ces réponses tout à fait éclairantes.
Une bonne journée.