Un moyen commode pour dissiper ce genre de doute est de remplacer le verbe du premier groupe par un verbe du deuxième ou troisième groupe avec lequel la différence entre l’infinitif et la forme conjuguée s’entend à l’oral. Diriez-vous : « Si vous voulez vous offrez un beau voyage… » ou « Si vous voulez vous offrir un beau voyage… » ? Le choix de l’infinitif devrait alors s’imposer de lui-même…

Du point de vue grammatical, le complément de « vouloir » peut être soit un nom ou groupe nominal (on veut de l’argent, on veut une belle voiture), soit un verbe à l’infinitif (on veut boire un verre, on veut aller au cinéma, on veut s’envoler pour les îles). Dans la phrase que vous citez, c’est le deuxième cas (un verbe qui doit donc être à l’infinitif).

Bonjour.
L’explication donnée par ChristianF est parfaitement claire et complète.
Vous avez probablement aussi hésité en raison du deuxième « vous », qui n’est pas le sujet du verbe « envoler », mais le pronom réfléchi de « envoler » qui est un verbe pronominal (s’envoler).
Cordialement