Bonjour,

On écrit Elle s’était lancé le défi, car le c.o.d. (le défi) est placé après le verbe.
S’ est cos.

ok merci et dans ce cas pareil aussi  :’il y a une association qui s’est lancé dans la lutte contre le chômage »
bizarrement là j’ai envie de mettre le participe passé au féminin…

Pour répondre à votre deuxième question, vous avez raison encore une fois « Elle s’est lancéE dans la lutte contre le chômage », car pour les verbes « occasionnellement pronominaux » la règle est la même que pour l’accord du PP avec « avoir ».
Elle a lancé qui ? Elle, qui est COD, placé avant l’auxiliaire.

merci à vous tous : autre cas :

« On s’est lancé pour aller en vacances. »

Je sais qu’on n’accorde pas au pluriel avec ON. Mais je suis tenté de le faire.

Réponse à votre troisième question « On s’est lancé pour aller en vacances  » ne veut pas dire grand chose, et « Se lancer pour   » ne se dit pas.

Je suppose que votre question concerne l’accord du PP. Lorsque « ON » signifie « NOUS », on accorde au pluriel.
On s’est décidés à partir en vacances.
On s’est lancés dans la bataille.
On s’est lancés, on a créé notre propre marque.