il les a aidéS,  Il faut se poser la question : il a aidé qui ?  réponse : « les » complément d’objet direct placé avant donc accord

Bonjour HRICARD,

En effet, Thomas indique :.. » aidé à » reste invariable : Pierre nous a aidé à descendre ce fût à la cave (a aidé à nous).
Néanmoins, il écrit juste avant que la tournure « aider à quelqu’un », fréquente à l’époque classique, a aujourd’hui vieilli et que si l’expression « lui aider » est correcte,  « l’aider » se rencontre plus couramment.
D’ailleurs, le C.N.R.T.L signale aussi cette construction comme vieillie et ajoute cette remarque :
 « Le verbe aider hésite entre le régime dir. et le régime indir. Certains grammairiens, dont l’Ac., estiment qu’à cette différence de constr. correspond une différence de signif. (aider qqn jouirait d’une plus large ext. et pourrait notamment servir à désigner une aide morale; aider à qqn ne pourrait exprimer qu’une aide matérielle ou phys. de caractère momentané). L’usage ne confirme guère cette distinction. En revanche, il y a lieu de souligner que la constr. aider à qqn, habituelle en a. fr. et fréq. dans la lang. class., est auj. très vieillie. »

En conséquence, il est bien normal que les correcteurs ne s’appuient plus sur cette construction qui sonne comme fautive à notre oreille moderne pour appliquer l’accord du participe.
L’analyse d’ANTOINE B est donc juste. D’autant plus que le verbe « aider » est suivi d’un infinitif et que c’est bien le COD « les » qui est le sujet de l’infinitif « sortir ».
Vous écrirez donc :
« Il les a aidés à sortir ».

Je suis bien contente de lire votre explication, Evinrude ; elle m’apporte une réponse à une interrogation que je me faisais. En Suisse, en tous les cas dans une partie de la population de Neuchâtel, bien des gens de tous âges disent encore : Il lui a aidé. Je me demandais d’où cela venait.

Je dis merci aussi à Hricard qui a permis cet échange.