Un peu plus loin, il observait des bois d’olivier(s), de citronnier(s) et d’oranger(s).

Il faudrait comprendre ce que sont ces bois-là : si bois signifie « réunion d’arbres sur un même terrain », alors oui, il faut le pluriel aux arbres.
Si bois signifie la matière, alors on peut laisser le singulier.

Bonjour,

Même si l’on appelle essences, les espèces d’arbres qui constituent l’essentiel de la composition de telle ou telle forêt, il s’agit toujours de populations d’arbres et non d’une matière constituante. Le pluriel s’applique donc : une forêt de chênes, le petit bois de pins, comme on dirait un groupe d’habitants. Ainsi que le précise Joëlle,  le bois de pin désignerait au contraire la matière bois.

Attention aussi à ne ne pas confondre le myrte (Myrtus communis) qui est un arbuste ou arbrisseau méditerranéen dont on utilise les fruits comme épice ou pour confectionner des liqueurs, et la myrrhe (Commiphora gileadensis) qui est un arbre des régions sèches tropicales dont on utilise la résine odorante comme base de parfums ou de baumes.

Quant aux oliviers, orangers et citronniers, ce sont des variétés domestiquées et cultivées, le plus souvent greffées. On n’en connaît pas de formations naturelles qui formeraient des bois ou des forêts.

Ensuite, un bosquet est bien un petit bois, mais petit par l’étendue et non par la hauteur des arbres ou arbustes. Pour désigner une végétation d’arbustes ou de jeunes arbres, le terme de fourré est plus approprié.

Enfin, le verbe distinguer sert à préciser les détails d’une observation. Ce que la personne distingue, ce ne sont pas les côteaux eux-mêmes, mais ce qu’il y a dessus.

Il faudrait donc dire et écrire : « Il observait des coteaux où s’étalaient des fourrés de myrtes, de lauriers roses et de grenadiers. Un peu plus loin, il distinguait des vergers d’oliviers, de citronniers et d’orangers. »

« Il distinguait des coteaux où s’étalaient des bosquets de myrte, de laurier rose et de grenadier. Un peu plus loin, il observait des bois d’olivier, de citronnier et d’oranger. »

Une chose est sûre, l’auteur de cette phrase ne semble se préoccuper ni de la vraisemblance des faits ni de la justesse de son vocabulaire………….
Je suis tout à fait de l’avis de Bruno, à propos de tout ce qu’il écrit, et j’ajouterai ceci :
« Il distinguait » sous-entend qu’il aperçoit à peine tout cela. « Où s’étalaient » sous-entend qu’ils prennent beaucoup de place, et donc il fait plus que les « distinguer » il les voit très nettement.
« Un peu plus loin il observait » : Verbe très mal choisi.
Différents sens du verbe Observer :
O Regarder avec attention, surveiller, épier. Prenez garde, on nous observe. Observer du coin de l’œil. Observer les mouvements de l’ennemi.
O Considérer avec application des êtres, des choses, des phénomènes en vue d’en faire l’étude, d’en tirer un enseignement. Observer le cours des astres. Observer la nature. Observer les symptômes d’une maladie. 
O Remarquer, constater. Observer des signes de reprise économique.
Comme vous le constatez, aucun de ces sens ne peut s’appliquer ici.
On dirait plutôt « un peu plus loin il apercevait« .

De plus, le myrte est un arbrisseau, et on ne peut pas parler de « bosquets » de myrte, tout comme pour les lauriers-roses, on parlera plutôt de « massifs ».
Enfin, il semble peut probable de voir réunies ces essences et plantes à l’état sauvage. Alors peut-être s’agit-il de cultures ?
Car de la même façon, on ne parle pas de bois d’oliviers, mais plutôt d’oliveraies, d’orangeraies,  de vergers.

Vous comprenez donc que ce pluriel omis est loin d’être le seul problème de cette phrase