Bonsoir
Dans la plupart des expressions « pied » est au singulier, même si nous avons deux pieds, s’il n’est pas précédé de « les » ou « des ».
Si on se représente l’image des bagnards avec le boulet au pied, ils n’avaient qu’un boulet  à un seul pied.
Laurence

Dans les bagnes, les prisonniers avaient, en principe, un boulet à chaque pied, on écrira alors : « […] aucun boulet aux pieds ».

Toutefois, on peut fort bien envisager qu’un prisonnier n’ait qu’un boulet au pied, on écrira alors : « […] aucun boulet au pied ».

Les deux graphies sont donc possibles.

Cela se rapproche de « un gilet sans manches » et « une boîte sans couvercle », sauf que, dans le cas présent, le singulier et le pluriel sont admis : « aucun boulet au pied » et « aucun boulet aux pieds ».