L’impératif est, d’une façon générale, le mode du commandement, de la recommandation, de la prière, de la défense, du souhait :
Ne faites pas ça !
Ayez pitié d’eux.

Il s’emploie :
— à la deuxième personne du singulier : réveille-toi !
— à la première personne du pluriel : ne négligeons rien !
— à la deuxième personne du pluriel : aidez-moi !

À l’indicatif, nous aurions :
— vous le faites ;
— vous avez pitié d’eux ;
— tu te réveilles ;
— nous ne négligeons rien ;
— vous m’aidez ;

L’impératif s’emploie seulement au présent et avec un verbe au présent :
Puisque vous ne pouvez pas venir, appelez-moi.

Quant aux fautes d’orthographe, ne vous inquiétez pas, le site est fait pour ça. Il n’a pas vocation à être un lieu de débats d’experts.
Continuez à poser vos questions, n’hésitez pas, nous y répondrons avec indulgence et avec plaisir.

Cela dit, si vous le permettez, vous auriez dû écrire :
« Quand emploie-t-on l’impératif ? Je sais que c’est [qu’on l’utilise] pour [donner] un ordre, mais quand j’écris, j’ai du mal à faire la différence avec l’indicatif, concordance des temps et mode. »

« La réponse à ma question ne m’aide pas… Quand il s’agit d’une phrase courte au mode impératif, je sais l’utiliser mais je n’y arrive plus dans une phrase complexe surtout quand  il y a concordance de temps avec le mode indicatif ? »

Par concordance de temps, vous voulez sans doute dire que la morphologie de l’indicatif présent se confond avec celle de l’impératif présent?  (En grammaire, la concordance des temps correspond à une autre réalité).

Pas tout à fait.

L’impératif se conjugue seulement avec 3 personnes. Il se caractérise par l’absence des pronoms personnels (tu, nous, vous).
Chante ! (sans -s)
Chantons !
Chantez !

A la 3e personne du singulier et à celle du pluriel, on peut utiliser le subjonctif :
Qu’il(s) entre(nt) = dites-lui/leur d’entrer
Qu’il(s) vienne(nt) = dites-lui/leur de venir

L’impératif est utilisé pour :
– donner un ordre : Sortez ! (= Je vous ordonne de sortir ==> indicatif présent)
– solliciter/encourager : Allez, chante-nous une petite chanson !
– (dé-)conseiller :  Ne fumez pas, c’est mauvais pour la santé (= vous ne devriez pas fumer ==> conditionnel présent)
– donner des instructions : prenez la première à droite….. (vous prendrez la première à droite… ==> futur simple)
– inviter : Venez prendre un verre à la maison, ce soir.
(Et si vous veniez prendre un verre …  ==> imparfait)
(Que diriez-vous de venir prendre un verre…  ==> conditionnel présent)

Cordialement
Pygmalion