La relative n’a pas d’impact sur l’accord ici.
Vous avez un verbe pronominal « se souvenir » , verbe essentiellement pronominal, l’accord doit être fait avec le sujet :
elles se sont souvenues, ils se sont enfuis, je me suis évanoui(e), etc.
L’exception à cette règle est le verbe s’arroger : on accorde avec le COD s’il est placé avant et jamais avec le sujet.
Elles se sont arrogé des droits. / Les prérogatives qu’elles se sont arrogées. (car prérogatives est le COD placé avant)

Les verbes pronominaux de sens passif, de sens réfléchi et de sens réciproque :
l’accord se fait en général avec le sujet sauf si le COD est placé avant et sauf si le verbe n’accepte pas de COD.
ils se sont battus ; elles se sont lavées mais elles se sont lavé les mains, et ils se sont parlé.
Des approfondissements sont-ils nécessaires ?

Je souhaite vous préciser que « elle s’est souvenue » est la principale de votre phrase, la relative lui est subordonnée. 

Merci beacoup pour votre réponse, Joëlle.

Je suis espagnole et j’adore le français. J’avais completement oublié la règle à propos des « verbes essentiellement pronominaux »,  car ma réflexion sur le NON-accord du participe passé avec le COD placé derrière,  s’était bel et bien interposée… (en tout cas, subordonnées ou non, il me semble qu’il s’agisait des COD, les phrases relatives des exemples donnés, alors je me suis embrouillée ou plutôt le français m’a confondue 🙂

Dorénavant je me rappelerai toujours de votre claire réponse.  Et vous m’avez bien appris que l’exception à cette règle (« les verbes essentiellement pronominaux obligent à faire l’accord ») est le verbe « s’arroger ». Je vous en remercie.

Quant au reste des accords, je les comprenait bien  (ou bien je ne me suis pas encore affrontée aux cas les plus difficiles ?).

¡Muchísimas gracias!

excusez-moi : je voulais dire :  (…)  le NON-accord du participe passé quand le COD est placé derrière (…)

Bonjour à nouveau,

Mes excuses,
j’avais tapé le même verbe, alors que mon deuxième exemple prétendait un verbe différent au premier (à  se souvenir, essentiellement pronominal). Voici le cas :

2.  Ils se sont (aperçu) qu’ils avaient oublié la clé.

Puis-je comprendre que, « accidentellement pronominal », s’apercevoir  doit ici se comporter, en matière d’accord du participe passé, comme s’il était conjugué avec l’auxiliaire « avoir » : invariable parce que son complément d’objet direct est placé après lui  (COD= la phrase relative subordonnée  « qu’ils avaient oublié la clé ») ?

Très reconnaissante,
H.

Vous avez très bien compris sauf que :
On s’aperçoit de qq chose, si bien que votre complétive est plutôt COI et que le pronom se dans s’apercevoir peut s’analyser comme le cod placé avant.
Bravo pour votre persévérance dans notre langue !

Cher Czardas, merci : Dorénavant je me rappellerai toujours  votre réponse claire.

Comme Espagnole je vous avoue qu’il faut vraiment faire très attention quand nous écrivons en français, car même en sachant que « rappellerai » a deux  « L »,  je ne les ai pas tapés !

Se rappeler quelque chose ou quelqu’un.  Parfait !

Très cordialement,
H.

Bonjour à nouveau,

Mes excuses,
j’avais tapé le même verbe, alors que mon deuxième exemple prétendait un verbe différent au premier (à  se souvenir, essentiellement pronominal). Voici le cas :

2.  Ils se sont (aperçu) qu’ils avaient oublié la clé.

Puis-je comprendre que, « accidentellement pronominal », s’apercevoir  doit ici se comporter, en matière d’accord du participe passé, comme s’il était conjugué avec l’auxiliaire « avoir » : invariable parce que son complément d’objet direct est placé après lui  (COD= la phrase relative subordonnée  « qu’ils avaient oublié la clé ») ?

Très reconnaissante,
H.

…
Il y a eu un débat des académiciens dans notre langue (l’espagnol) à propos des analyses syntactiques (et à propos des prépositions obligées après certains verbes dans des phrases relatives).

En français (si je ne me trompe pas):
Apercevoir quelque chose (donc, quelque chose= COD)
Mais, en étant réflexif le verbe :     S’apercevoir de quelque chose.

Je le savais. Mais ma réflexion  était (c’était ça qui m’a fait douter) :

Comme « votre » relative  n’est pas : ils  se sont (aperçu de) qu’ils avaient oublié
MAIS
ils se sont (aperçu) que…    on dirait que la relative ici est COD (que=quelque chose)

En Espagne, ça fait partie du débat dont je vous parle.
À mes yeux d’espagnole  c’est une sorte de ruse dans votre langue, de ne pas le considérer ainsi ( ici, c’est mon ignorance de votre très belle et complexe langue qui parle).

Toutes mes excuses si je vous embrouille.
Merci pour les encouragements !
Bonne soirée.

Bonjour,

Ne vous compliquez pas l’esprit en cherchant à analyser la phrase que vous proposez.
Vous devez simplement savoir que certains verbes essentiellement pronominaux peuvent exister sous une autre forme mais avec un sens différent.
C’est le cas du verbe s’apercevoir qui signifie : remarquer ou se rendre compte alors que apercevoir signifie entrevoir.
Il en va de même du verbe se résoudre qui signifie: décider de alors que résoudre signifie trouver une solution.
Dans ces verbes le pronom réfléchi  se ou s’ n’a pas de fonction analysable.

Exemples:
Les romains se sont emparés de la Gaule.
Elle s’est repentie de ses erreurs.
Elles se sont souvenues  de nos promesses.
Ils s’en sont allés tristement.

Attention!
Accord du participe passé du verbe s’arroger. L’accord se fait non pas avec le sujet mais avec le Cod si celui-ci est placé avant lui.
Exemples:
Les droits qu’elle s’est arrogés.
Mais
Elle s’est arrogé la permission de minuit.

Remarque:
Les participes passés des verbes s’en donner et se rendre compte sont invariables.
Exemples:
Ils s’en sont donné à coeur joie.
Elle s’est rendu compte de son erreur.

C’est clair pour moi maintenant (je m’en aperçois). ¡Muchísimas gracias!

Apercevoir / S’apercevoir

il faut prendre s’apercevoir comme  «verbe essentiallement pronominal».  Je l’avais classé comme  «accidentellement pronominal»,  ce qui me faisait dire : s’apercevoir  doit ici se comporter, en matière d’accord du participe passé, comme s’il était conjugué avec l’auxiliaire « avoir ».

Je l’avais classé comme ça (comme «accidentellement pronominal») en pensant de façon erronée à  ses deux formes différentes.
Or il s’agit de 2 verbes différents et il faut les prendre comme tels (en pensant à  ces deux formes différentes, s’apercevoir est essentiallement pronominal).

Un plaisir de vous lire.
Je vous en remercie à nouveau.

P.S.  Pour ce cas:  En espagnol, langue aussi romane, c’est pareil au français:  les 2 formes des 2 verbes ont les sens que vous m’indiquez : apercevoir qqch = percibir algo /  s’apercevoir de qqch = apercibirse de algo . Ça vient de là, mon analyse : parce qu’il s’agit de la même action sauf que, dans le premier cas, celle-ci n’est pas réflexive, il me semble.