Bonjour,
La règle d’ accord du participe passé est complexe mais il faut avant toute chose avoir l’intégralité de la phrase.
Il faut songer à regarder :
1) avant le participe passé : avoir ou être?
2) après la participe passé : verbe à l’ infinitif ou pas
3) la place du complément objet direct : avant ou après le participe passé et doit répondre à la question « quoi » ou « qui  »
Quand le participe passé (entendu) est accompagné du verbe avoir et qu’ il n’ est pas suivi d’un autre verbe à l’infinitif, il s’ accorde avec le complément d’ objet direct placé devant le verbe. Autrement dit , je dois répondre à la question « j’ai entendu quoi ? ». La réponse est la « chanson » et le mot est placé avant le verbe. Donc on accorde.
La chanson que j’ai entendue est belle.
La chanteuse que j’ ai entendue est belle.
Les enfants que j’ai entendus sont rentrés chez eux.

Mais si le participe passé est suivi d’ un verbe à l’infinitif, une autre règle s’applique. Le participe passé s’accorde avec le complėment si celui-ci est devant ET fait le action du verbe à l’infinitif.
La chanson que j’ai entendu chanter est belle : la chanson ne « chante » pas. On n’accorde pas.
La chanteuse que j’ai entendue chanter est belle : la chanteuse chante donc on accorde.
Les enfants que j’ai entendus jouer sont rentrés chez eux : les enfants jouent, on accorde.
Les enfants que j’ai entendu réprimander sont rentrés chez eux : les enfants ne réprimandent pas, donc on n’accorde pas.

Bonjour,

Accord du participe passé conjugué avec l’auxiliaire avoir. Place du C.O.D. (l’ ou les , pronoms personnels)

Cette phase je l’ai entendue plusieurs fois.
Ces cerises je les ai mangées.
Cet homme je l‘ai croisé dernièrement à la boulangerie.
Cette femme je l‘ai rencontrée souvent