Selon le dictionnaire :
Casque de pompier (un seul pompier) ; échelle, escouade, voiture de pompiers (plusieurs pompiers).

Je pense qu’il faut écrire : camion de pompiers.

Un camion de pompier où pompier serait alors un terme général ne me paraît pas adapté. Il vaut mieux concevoir camion des pompiers.

Il ne s’agit pas d’une réalité abstraite ou bien d’une réalité concrète non comptable ( =non dénombrable).
Surtout, un camion de pompiers est conçu pour et destiné à transporter plusieurs pompiers (et non pas un seul, le chauffeur).

J’écrirais donc un camion de pompiers.

Un casque de pompier parce qu’il n’y a qu’un pompier dans le casque.
Un camion de pompiers parce qu’il y a plusieurs pompiers dans le camion.
Casque, uniforme de pompier. Échelle de pompiers. Avertisseur des voitures de pompiers.
Il est vrai qu’on est obligé de se servir d’exemples, car si l’on réfléchit trop on aurait tendance à mettre suivant son propre raisonnement.