Bonjour,

Il s’agit du participe passé employé comme adjectif et non de l’infinitif ; on pourrait le remplacer par « assis » : dans ce cas, on dirait bien : « il doit rester assis » et non « il doit rester asseoir ».
La bonne orthographe est : « il doit rester concentré »

il doit rester concentré

Rester est un verbe attributif et en tant que tel n’est pas soumis à la règle : quand deux verbes se suivent le second se met à l’infinitif.

De même on a :
Il semble fatigué/ amusé – il paraît vieilli/ réjoui – etc
Le participe passé a ici valeur d’adjectif et il est attribut. On peut lui substituer un adjectif qualificatif (il tien la même place)
Il paraît vieilli/vieux – il devient agité/pénible – etc

Noter : il doit rester : la règle s’applique ici: devoir n’est pas attributif. c’est d’ailleurs un semi-auxiliaire qui vient modaliser le verbe à l’infinitif qu’il précède.