Dans le cas de l’accord du PP avec l’auxiliaire « avoir », cherchez le COD et sa place dans la phrase.
Les personnes ont aidé qui ? « Nous » (pluriel, masculin puisque représentant un public mixte) qui est placé avant « ont ».
On accorde donc au masculin pluriel « à toutes les personnes qui nous ont aidés« .
Si « nous » représente un public féminin « qui nous ont aidées« .

Bonjour Jiwre,

Vos deux propositions sont correctes, mais avec une nuance.

Exemples :
– À toutes les personnes qui nous ont aidés (le COD est “nous” et le p.p s’accorde avec en genre et en nombre. Si “nous” représente plusieurs hommes ou plusieurs hommes et femmes, “és”)
– À toutes les personnes qui nous ont aidées (même raisonnement, mais ici il ne s’agit que de femmes donc “ées”
– À toutes les personnes qui nous ont aidé (ici il s’agira d’un “nous” dit de majesté, par ex. le president de la République ; ou il peut s’agir d’un “nous” dit de modestie, il sera utilisé dans la rédaction d’une thèse ou d’un mémoire donc “é”
– À toutes les personnes qui nous ont aidée (il s’agira d’un “nous” dit de majesté ou de modestie également, mais le rédacteur est une personne féminine donc “ée”

Bonne soirée.