Avant d’utiliser une relative, construisez à l’endroit.
(1) J’ai entendu (quelqu’un) raconter des histoires
— « quelqu’un raconter des histoires » est une proposition infinitive complétive, COD de « entendre ».
— « raconter des histoires » est une proposition infinitive complétive, COD de « entendre », avec ellipse du sujet.
(2) J’ai entendu des bruits courir
— « des bruits courir » est une proposition infinitive complétive, COD de « entendre ».
Les constructions sont proches, mais vous constatez dans les propositions infinitives que (1) « histoires » est COD de « raconter », et que (2) « bruits » est sujet/agent de « courir. Là est la différence qui joue sur les accords.

En passant une partie de la proposition infinitive avant le participe passé utilisé avec l’auxiliaire avoir, vous souhaitez n’accorder dans aucune des deux phrases, car vous estimez que dans les deux cas, c’est l’ensemble de la proposition infinitive qui est COD, et qu’il n’y a donc aucune possibilité d’accorder le participe passé « entendu » avec son COD qui, étant une proposition infinitive, n’est ni masculin ni féminin, et est toujours singulier. Même sur ce site, c’est la position adoptée par certains contributeurs. Cette position, qui présente une logique interne, est minoritaire, et n’est pas appliquée par les auteurs classiques. Cette possibilité n’est pas proposée par nos manuels d’école, elle n’est proposée que par des personnes qui veulent remettre en cause la règle actuellement en vigueur.

La règle en vigueur est que si c’est le sujet de la proposition infinitive qui se trouve placé avant le participe passé (les bruits que j’ai entendus courir), alors ce sujet emporte l’accord. On peut par exemple en apprécier la logique en repérant qu’on peut supprimer l’infinitif (les bruits que j’ai entendus (et ces bruits couraient)).
Tandis que si c’est le COD de la proposition infinitive qui se trouve placé avant le participe passé (les histoires que j’ai entendu raconter), il ne peut en aucun cas être considéré comme COD de « entendre ». On n’entend pas des histoires raconter, mais raconter des histoires. On ne peut donc pas considérer « histoires » comme COD de « entendre » puisque qu’on voit que « histoires » est COD de « raconter ».

Les histoires que j’ai entendu raconter…….et les bruits que j’ai entendus courir m’inquiètent.
C’est juste car quand le PP est suivi d’un infinitif, il faut accorder si le COD placé avant fait l’action de l’infinitif :
les histoires ne racontent pas
MAIS
les bruits courent, donc on accorde.

Merci beaucoup à tous les deux de m’avoir rafraîchi la mémoire.
L’explication de Merou est très claire.
Vraiment  « trop bien » ce site qui nous permet d’obtenir rapidement une réponse…