Distinguer la couleur comme adjectif et la couleur comme nom :
Voici la réponse en deux temps :
1° des robes jaune foncé (ni accord ni trait d’union)==>L’adjectif de couleur =)
Le composé est formé d’un nom de couleur et d’un autre nom (bleu ciel ou bleu layette) : jamais d’accord des pull vert clair ou une jupe vert pomme

2°  la couleur employée comme nom et non  l’adjectif de couleur :
A) avec un nom commun : seul le premier terme s’accorde ==>les bleus ciel de ce tableau sont réalistes.

B) avec une autre couleur : Les rouge-jaune du crépuscule ( pas d’accord pour les deux noms de couleur)

C) avec un adjectif : les beiges clairs de cette pièce sont apaisants. : accords du nom et de l’adjectif.

BLOG projet voltaire : 
Quand deux mots sont employés pour qualifier une couleur et que le composé obtenu fait fonction de nom (c’est-à-dire qu’il peut être précédé d’un déterminant), trois cas sont envisageables :

– les deux termes formant le composé sont chacun des noms de couleur. Ils restent invariables tous les deux et sont liés par un trait d’union.

> des bleu-vert ravissants

– le composé est formé d’un nom de couleur suivi d’un nom qui n’est pas de couleur : seul le nom de couleur prend un « s » au pluriel.

> des bleus ciel ravissants

– le composé est formé d’un nom de couleur suivi d’un adjectif : ils prennent tous les deux un « s » au pluriel.

> ces bleus foncés ravissants

J’ai tout compris, épatant ! Merci 🙂