Les approches peuvent être différentes :
1. Lorsque le sujet d’un verbe est un collectif numéral (dizaine, centaine…), l’accord du verbe se fait selon le sens (syllepse).
Selon que l’on considère le groupe comme une entité compacte, unie ou comme un grand nombre d’individus, on accordera le verbe avec le numéral (singulier) ou avec le complément du numéral (pluriel) :
Premier cas : Une centaine de personnes manifesta devant la préfecture (un groupe de personnes, un groupe [d’une centaine de personnes] manifesta).
Deuxième cas : Une centaine de personnes manifestèrent devant la préfecture  (environ cent personnes manifestèrent).
2. Souvent, ce collectif numéral désigne une quantité approximative d’éléments. Dans ce cas, on accorde habituellement le verbe avec le complément du collectif numéral, c’est-à-dire au pluriel :
— Une centaine d’euros  suffiront.
— Une dizaine de soldats  sont tombés durant le  combat.
3. Parfois, le collectif numéral désigne une quantité précise d’éléments. Dans ce cas, le verbe s’accorde avec le collectif numéral, c’est-à-dire au singulier :
— Une douzaine d’œufs  coûte entre trois et quatre euros.

Voici quelques précisions données par le Bon usage :
1. Exemples avec accord et sans accord :
« Accord avec le complément : […] La cinquantaine d’ouvriers qui travaillaient dans la fabrique… — Une douzaine de bonnes se succédèrent [ici, on ne peut choisir que le pluriel, « Une douzaine … se succéda » est absolument inconcevable] […]
Accord avec le nom complété : Une douzaine d’exemplaires de cette grammaire vous  coûtera quinze francs…. — Une quinzaine de jous fut nécessaire… — Une centaine de restaurants forme le demi-cercle […] Quand le nom support exprime une grande quantité, il n’est pas rare qu’il cède la primauté à son complément […] Une multitude d’oiseaux se mirent à chanter [que l’on peut assimiler à Une centaine d’oiseaux se mirent à chanter] […]
Accord avec le nom complété […] Cet accord est ordinaire quand le collectif est précédé d’un article défini, d’un déterminant possessif ou démonstratif : …La foule des disciples s’est ruée [que l’on peut appliquer à La centaine de disciples s’est ruêe » (Le Bon usage. § 431). B
2. « Quand les noms comme douzaine, centaine, millier, million sont employés sans complément exprimé parce que celui-ce se trouve mentionné dans le contexte, l’accord peut se faire avec ce complément sous-jacent. […]
Accord avec le complément sous-jacent : […] Les oiseaux commandés par la petite princesse  […] Une vingtaine survivaient […] — Il voyait les garçons et les filles. Une douzaine  dansaient. […]
Avec le nom exprimant la quantité : C’était l’avis de quatre cents députés ; une centaine, au plus, était contre.. » (Le Bon usage. § 438).

Dans le cadre de votre exemple, pour conserver le singulier, on concevrait mieux quelques coureurs qui s’extraient de l’ensemble des coureurs, du peloton : Une dizaine de coureurs s’échappa du peloton (notion de groupe : un groupe [d’une dizaine de coureurs] s’échappa).
En ce qui concerne votre exemple lui-même, on peut, certes, concevoir les coureurs dans leur globalité : « une centaine de coureurs a participé… » (un groupe [constitué d’une centaine de coureurs] a paricipé…), on met alors l’accent sur le groupe, l’ensemble, la centaine, mais cela ne saute pas aux yeux.
Le contexte semble souligner davantage le nombre de coureurs (environ cent) et non sur l’ensemble (la globalité des coureurs), ce n’est pas le groupe de coureurs qui saute aux yeux, c’est le nombre de coureurs. On peut préférer alors, sans condamner l’autre formulation : une centaine de coureurs ont participé… (environ cent coureurs ont participé).
Mais là encore, on veillera à toujours prendre en compte le sens.

Puisqu’ils sont une centaine, c’est sans doute qu’ils sont plusieurs coureurs, ne croyez-vous pas ?…
C’est exactement comme si vous disiez « Cent coureurs ont participé« .
Ce n’est pas la centaine qui participe à la course, mais bien les coureurs, qui étaient environ cent, c’est-à-dire une centaine.

Êtes vous sûre de cela ? J aurais accordé avec la centaine… Mais bon je ne suis pas Grand maître 😉

Voici  ce que dit le Projet Voltaire :

Erreur couramment commise

« La plupart » étant un nom féminin singulier, on a tendance à vouloir mettre systématiquement le verbe qui suit au singulier et, par conséquent, à écrire « la plupart des mariages a lieu en été » au lieu de « la plupart des mariages ont lieu en été ».

Règle (comment ne plus commettre cette erreur)

Le verbe s’accorde toujours, en genre comme en nombre, avec le complément de « la plupart » :

La plupart des robes ont été vendues.
La plupart du temps est consacré à la lecture.

S’il n’y a pas de complément, le verbe se met au masculin pluriel :

La plupart se sont excusés.
La plupart refusent de changer de poste.

bonjour
je prends la discussion bien après son point de départ.
Mais ça ne change rien : la question est en suspens.
Je dirais que le français n’est pas l’anglais.
Pas de mélange.
le collectif pluriel s’utilise outre-Manche.  Pas chez nous.
un mot singulier est forcément sujet singulier d’un verbe.
Il faudrait éviter de prêter le flanc aux critiques des étrangers : le français incompréhensible !
La langue française n’est pas des plus logiques. C’est une vérité entendue de tous.
Mais il ne faut pas exagérer.
Arrêtons le verbiage issu de la paresse  intellectuelle des media et respectons les règles de base : sujet singulier = verbe singulier.
Il nous faut garder à notre langue sa richesse mais parfois, dans d’autres cas; accepter son indigence.
Mais pas à n’importe que prix.