Ici on conjugue le verbe au pluriel, puisque le sujet est au pluriel :
Les rouleaux farcis roulent / ont roulé / avaient roulé / rouleront

En ce qui concerne l’accord du PP, en effet, comme vous le souligne Joëlle, avec l’auxiliaire « avoir » on accorde avec le COD s’il est placé avant :
Les rouleaux que j’ai posés sur le sol / que j’avais posés sur le sol
J’ai posé quoi ? « Que » (COD) mis pour « les rouleaux », placé avant « avoir », donc on accorde en genre et nombre.
De la même façon :
La chanson que j’ai chantée / les fillettes que j’ai embrassées

Les rouleaux farcis avaient roulé sur le sol.
Le participe passé employé avec « avoir » ne s’accorde pas avec le sujet.

Merci beaucoup à tous les deux pour vos réponses.