Bonjour Zoom.

L’accord du participe passé suivi d’un infinitif se fait avec le COD de ce participe passé s’il est placé avant lui et si le COD fait l’action exprimée par le verbe à l’infinitif.

« Les champignons qu’ils ont voulu manger sentent bon » : qu’ mis pour champignons est COD de manger mais pas de vouloir.

Les participes passés de certains verbes comme vouloir  (cru, dit, dû, désiré, prévu,promis, pu, su,  etc.), comme le dit ChristianF, sont invariables quand ils sont suivis d’un infinitifs, car le COD est le verbe à l’infinitif.

Pour aller plus loin, cet infinitif n’est parfois pas exprimé mais est sous-entendu et le participe passé reste invariable : j’ai mangé tous les champignons que j’ai voulu (manger est sous-entendu).

Mais non suivi d’un infinitif même sous-entendu, voulu s’accorde avec le COD placé avant lui, conférant alors un sens précis à la phrase. Distinguez :
– Il a cueilli toutes les fleurs qu’il a voulues : il voulait des fleurs précises et ce sont elles qu’il a cueillies. On pourrait remplacer voulues par choisies et on comprendrait mieux l’accord : il a cueilli toutes les fleurs qu’il a choisies.
et
– Il a cueilli toutes les fleurs qu’il a voulu : il voulait cueillir des fleurs et c’est ce qu’il a fait.

Merci à tous pour vos réponses très claires