Oui. « Je connais cette fille pour avoir vu elle » :  » l’  » COD placé avant le verbe avoir, on accorde : « Je connais cette fille pour l’avoir vue hier (…) ».

Bonjour,

Avoir vu est un infinitif passé.

L’infinitif passé est une forme conjuguée composée: On utilise soit l’auxiliaire être, soit l’auxiliaire avoir à l’infinitif présent auquel on ajoute le participe passé du verbe à conjuguer qui s’accorde selon les règles d’accord du participe passé 

Après être arrivées, elles ont prévenu leurs amis.
Nous regrettons d’avoir pris cette initiative.
Finalement, cette voiture, nous regrettons de l’avoir achetée.

Écrivez:
Je connais cette fille pour l’avoir vue hier à cette soirée de gala.