Ils se sont empoigné mutuellement les cols de leurs t-shirts respectifs.
Lorsqu’un verbe pronominal admet un COD (ici les cols), l’accord du participe passé suit la même règle qu’avec l’auxiliaire avoir : pas d’accord si le COD est après le verbe, accord avec le COD s’il est antéposé (les cols qu’ils se sont empoignés).
Ca c’est pour la règle. Maintenant, je trouve cette tournure assez lourde et j’ai du mal à la comprendre, je ne suis pas sûr que l’on puisse « s’empoigner qqch ». J’aurais tendance à écrire Ils se sont empoignés mutuellement par les cols de leurs t-shirts respectifs (dans ce cas, pas de COD, donc l’accord se fait avec le sujet). Certains diront même que « s’empoigner mutuellement » est un pléonasme et supprimeront l’adverbe…