Je ne suis pas spécialiste d’assurance mais je suppose que ce sont les véhicules qui sont assurés, la société a d’autres assurances.

Dans la phrase telle que présentée (un constat apparemment), ce qui importe c’est l’assurance au tiers du véhicule en cause telle que matérialisée par la « carte verte » détenue par le propriétaire du véhicule.
Faute d’autres informations, c’est donc le poids lourd dont on parle et l’accord se fait au masculin. À l’écrit, la virgule qui suit le nom de l’entreprise isole d’ailleurs bien l’adjectif assuré du mot qui le précède. Il se rapporte alors au nom qui est plus loin.

Bonsoir,
Le véhicule est assuré. C’est toujours l’objet qui est assuré, sauf pour les
assurances dites de personnes auquel cas, c’est la personne physique ou morale (société) qui l’est, pour les événement pouvant l’affecter (perte d’exploitation, maladie, etc.)
La société est le « preneur d’assurance ».