La réponse dépend de la préférence que l’on donne : à la grammaire ou au sens ?
Si l’on privilégie la grammaire, on écrit « on est allé ».
Mais si l’on donne la priorité au sens, on admet « on est allés ».

Dans le même esprit, on dit « la majorité des Français s’est prononcée en 2017 pour Monsieur Macron » si l’on est un grammairien, en revanche le bon sens préconiserait « la majorité des Français se sont prononcés en 2017 pour Monsieur Macron ».

Enfin, je ne suis pas grammairien, et quant au bon sens, je n’en ai vraisemblablement pas plus que la moyenne !!!… Je ne prétends donc pas clore le débat !!!…