Kevin pense à ses parents, il fonce les secourir, il n’a pas vu qu’il sont déjà sortis.

Cette phrase est au système du présent. Le retour en arrière doit se faire avec le passé composé.

Si non transpose la phrase au passé on utilise le plus que parfait pour le retour en arrière :
Kevin pensait à ses parents, il fonça les secourir, il n’avait pas vu qu’ils  étaient déjà sortis.