C’est un immense bonheur pour nous de voir réunies toutes les personnes qui nous sont chères.
Oui il y a accord avec « personnes »mais pourquoi ?
« Réunies » est attribut du COD « personnes » – « voir » est ici attributif (c’est un verbe qui parfois peut introduire un attribut).
L’attribut s’accorde toujours avec le nom qu’il qualifie.