Bonsoir,
manger est un infinitif  complément du nom envie (l’envie de manger, le désir d’apprendre, la joie de recevoir).
y est un pronom, complément circonstanciel de lieu.

Dans cette expression usuelle (avoir envie), l’article a en effet disparu, mais on peut le réintroduire sans changement de sens (j’ai l’envie d’y manger)